O Aikido foi criado no Japão na década de 1920 pelo Ô-Sensei Morihei Ueshiba (1883-1969). Ô-Sensei concebeu o Aikido a partir da sua experiência com dezenas artes marciais, sendo as principais o Daito-ryu aikijujutsu, com sensei Sokaku Takeda, o Kenjutsu (técnica da espada) e o Jojutsu (técnica do bastão curto), sendo outro de seus mestres Onisaburo Deguchi, líder da seita Oomoto-kyo, no Japão. Seus sucessores principais no Aikido foram Kishomaru Ueshiba (1921 – 1999) e Moriteru Ueshiba (1951).
No Brasil o Aikido foi introduzido em 1963 por Reishin Kawai em São Paulo, e Teruo Nakatani no Rio de Janeiro. Existem até o momento 3 organizações reconhecidas pela sede central do Japão conforme consta do site internacional do Aikikai Hombu Dojo, na seção “Overseas Organizations” e “Instructors abroad”: As entidades reconhecidas pela Aikikai do Japão são: FEPAI , Confederação Brasileira de Aikido/Brazil Aikikai, e a Associação Central de Aikido.


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